大规模机器人学习的数据生成系统MimicGen

MimicGen 是一个用于大规模机器人学习的数据生成系统，目的是解决机器 人学习过程中人工数据收集成本G、时间耗费大的问题。当前基于模仿学习的机器 人研究依赖大量的人工演示数据来训练模型，但这些数据的收集非常昂贵。 MimicGen 提出了从少量人类演示数据中自动生成大规模、多样化的演示数据集 的系统。该系统通过将人类演示数据适应于新场景，生成多达 50,000 条演示数 据，覆盖 18 项任务，从而显著降低了人工数据收集的需求。

这一方法能够加速机器人学习的进展，使得机器人能够在复杂场景中表现出更强的泛化能力，尤其是在长时间任务和G精度任务（如多部件装配、咖啡准备） 中表现出色。研究结果表明，利用 MimicGen 生成的数据进行模仿学习能够取得 与传统人工数据收集相媲美的效果。