上下楼梯和室内外行走的机器人CL-1,实时地形感知，步态规划

逐际动力次公开人形机器人 的动态测试，机器人代号为CL-1，率先实 现了人形机器人从实时地形感知，到步态 规划，到全身控制的全栈闭环，动态完成 上楼梯、下斜坡和室内外行走等复杂场景。

在测试中逐际动力人形机器人CL-1实时感知脚下地形，主动调整步态，平顺地从平 地踏上台阶，并完成动态上楼梯，动作平稳流畅。登上平台后，CL-1踏步向前，稳 稳当当地走下了15度的斜坡。CL-1更从室 内走到了户外，在不同环境下进行运动测 试，从下午一直到傍晚，动态表现同样稳 定。

在运动控制算法和硬件的基础上，逐际动力CL-1增加了先进的感知算法，实现感知、控制、硬件 的全回路打通，让人形机器人突破盲走的局限，实现与复杂地形实时的交互运动。作为个打通基于感知的运动控制在人形机器人上应用的团队，逐际动力推出的CL-1率先实现了上楼梯、 下斜坡等运动。逐际动力先进的硬件设计方案更好地释放人形机器人复杂的双臂+双腿结构的全身 运动能力，是打造一流的通用移动操作机器人平台的重要基础。