服务机器人任务规划示例:指令分解为机器人可执行的技能，执行技能

任务规划（Task Planning）是具身智能服务机器人的核心任务之一（另一个核心是技能学习），将抽象的非可执行人类指令转换为具体的可执行技能

完成人类指令只需要两步：人类指令分解为机器人可执行的技能，执行技能

任务规划的假设：机器人有一组可执行技能集

潜在含义一：机器人并非万能，技能集之外的不能执行

潜在含义二：需要显式的指定技能，“你先拿捏住”这种自然语言要解析才能被执行

与轨迹规划的区别（Motion Planning）

任务规划：将人类指令分解为给定技能集的离散技能序列

轨迹规划：为机器人执行操作技能生成连续7-DOF轨迹

难点：

需要理解人类指令

需要理解周围环境

需要理解技能集合