智能服务机器人对场景理解：物体的识别 物体间的空间关系

理解场景信息是场景感知的重要组成部分

G效的理解过程（例如分割、识别和检测）为智能体理解复杂环境

场景理解不仅包括物体的识别，还包括物体之间的空间关系和场景帧之间的时间变化

物体识别

常规的、主流的物体识别方法：

YOLO

MASK RCNN

ResNet

这些方法的局限性：难以利用机器人与环境的交互能力

智能服务机器人的物体识别：

物理交互：通过移动（触碰）物体实现更好的物体识别

更改视点：通过移动改变自身在场景中的位置，结合多视角信息实现更好的物体识别

物体识别-物理交互,利用简单的对象操作来协助实例分割和对象识别

物体识别-更改视点

Seeing by Moving模仿人类“通过绕着同一物体走动来获取多个观察视角”的策略，使机器 人能够通过自主运动获取单个物体的多视图数据

该方法从人类的演示中学习移动策略，而其他方法则依靠强化学习来学习行为策略