智能机器人场景感知获取的内容:点云,地标,拓扑图,场景图,隐表示

定义：场景感知是通过实现与场景的交互来理解现实世界场景

意义：赋予机器人理解周围环境并与之交互的能力

内核：

对空间布局的几何理解

对场景中物体的语义理解

组成：

粗粒度：场景中物体的组成、物体的语义、物体的空间关系

细粒度：场景中每个点的准确空间坐标和语义

具体形式：点云、地标、拓扑图、场景图、隐表示

场景信息组成

粗粒度

场景中物体的组成

场景中物体的语义

场景中物体的空间关系

细粒度

场景中每个点的准确空间坐标和语义

场景信息提取方式

构建场景表示

点云、地标、拓扑图、场景图及隐式表示