室外第四代仿人机器人悟空4,实现了机器人的三维环境地图构建和自主动态导航

2023年8月16日，本届世界机器人博览会序 厅X102展台，浙江大学控制科学与工程学 院机器人实验室研制的第四代仿人机器人 悟空4次亮相。这是目前国内可以面向室外的仿人机器人系统。

技术特征: 从关节到全身、从规划到控制的 全链路柔顺力 / 位控制；通过融合腿足运 动技术与环境感知技术，实现了机器人的 三维环境地图构建和自主动态导航。

技能描述：能跳跃0.25mG度台阶并稳定落 地，可适应室外路面、草地、泥地、楼梯 等多种地形，在钢管路面和外部推力干扰 等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳 定行走。